Работа в фоне

Добрый день. Сделал управление детским электромобилем по WiFi. Есть такая ситуация на iPhone при входящем звонке, сворачивается приложение, открывается экран звонка и продолжает выполнятся последнее действие, например ехал вперёд зазвонил телефон , приложение продолжает выполнять последнее действие и ничего не поделать, только пытаться быстро сбросить звонок, как то не безопасно получается.Подскажите, возможно ли сделать так, что бы при сворачивании приложения останавливалось выполнение программы.