пробовал с 3-ёх разных тел подключиться, не подключается, даже модуль поменял с HC-06 (который работает) на другой HM-10 все равно выдает ошибку о времени.. даже приложение удалял и библиотеки переустанавливал,хз в чем проблема

Была такая же байда.
Обновил ide до 1.8.2
Удалил папку ~\Documents\Arduino\libraries\RemoteXY\ из своего профиля
Скачал заново библиотеку RemoteXY и загрузил её в ide

И заработало.

Еще как вариант - проблемы с библиотекой серво (как вариант команда долго выполняется). Не происходит обмена информацией между телефоном и контроллером определенное время или определенное количество попыток. Как следствие -
происходит разъединение. Попробуйте оценить время выполнения команд:

rot_servo.writeMicroseconds(rot); 
 right_servo.writeMicroseconds(right); 
 left_servo.writeMicroseconds(left); 
 rot_grip_servo.writeMicroseconds(rot_grip); 
 grip_servo.writeMicroseconds(grip);

Оставьте одну команду например "right_servo.writeMicroseconds(right);" и проверьте, как работает в этом случае.

#define REMOTEXY_MODE__HARDSERIAL

#include <RemoteXY.h>

// настройки соединения
#define REMOTEXY_SERIAL Serial
#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600

// конфигурация интерфейса 
#pragma pack(push, 1)
uint8_t RemoteXY_CONF[] =
  { 255,6,0,55,0,10,1,8,160,2,
  129,0,80,28,10,4,44,36,10,4,
  17,82,105,103,104,116,0,2,0,39,
  28,14,5,22,47,17,5,2,26,16,
  16,79,78,0,79,70,70,0,129,0,
  37,23,20,3,21,43,20,3,17,77,
  97,110,117,97,108,47,65,117,116,111,
  109,0,4,0,3,5,5,55,2,17,
  6,59,2,26,4,128,12,7,76,6,
  3,7,58,6,2,26,4,128,26,41,
  39,5,10,78,43,6,2,26,129,0,
  39,36,11,3,24,84,14,4,17,71,
  114,105,112,112,101,114,0,129,0,39,
  48,17,3,20,70,22,4,17,82,111,
  116,95,103,114,105,112,112,101,114,0,
  129,0,43,3,12,4,24,3,12,4,
  17,82,111,116,97,116,101,0,129,0,
  9,28,7,4,9,35,7,4,17,76,
  101,102,116,0,4,0,93,4,5,57,
  53,16,6,62,2,26,4,128,26,53,
  40,5,10,92,43,6,2,26,67,1,
  40,11,20,5,19,12,19,5,2,26,
  11,67,1,3,32,20,5,5,40,16,
  5,2,26,11,67,1,74,33,20,5,
  39,40,19,5,2,26,11,67,1,51,
  35,18,4,21,75,19,5,2,26,11,
  67,1,51,48,19,4,20,88,21,5,
  2,26,11 };
 
// структура определяет все переменные вашего интерфейса управления
struct {

    // input variable
  uint8_t switch_1; // =1 если переключатель включен и =0 если отключен
  int8_t slider_left; // =0..100 положение слайдера
  int8_t slider_rot; // =0..100 положение слайдера
  int8_t slider_grip; // =0..100 положение слайдера
  int8_t slider_right; // =0..100 положение слайдера
  int8_t slider_rot_grip; // =0..100 положение слайдера

    // output variable
  char text_1_rot[11];  // =строка UTF8 оканчивающаяся нулем
  char text_2_left[11];  // =строка UTF8 оканчивающаяся нулем
  char text_3_right[11];  // =строка UTF8 оканчивающаяся нулем
  char text_4_grip[11];  // =строка UTF8 оканчивающаяся нулем
  char text_5_rot_grip[11];  // =строка UTF8 оканчивающаяся нулем

    // other variable
  uint8_t connect_flag;  // =1 if wire connected, else =0

} RemoteXY;
#pragma pack(pop)

/////////////////////////////////////////////
//           END RemoteXY include          //
/////////////////////////////////////////////
#include <Servo.h> 
#define PIN_SWITCH_1 13

Servo rot_servo;
Servo right_servo;
Servo left_servo;
Servo rot_grip_servo;
Servo grip_servo;

void setup()
{
  RemoteXY_Init ();
 
  pinMode (PIN_SWITCH_1, OUTPUT);

  rot_servo.attach(5);
  right_servo.attach(4);
  left_servo.attach(3);
  rot_grip_servo.attach(11);
  grip_servo.attach(10);

  RemoteXY.slider_rot=50;
  RemoteXY.slider_right=70;
  RemoteXY.slider_left=50;
  RemoteXY.slider_rot_grip=50;
  RemoteXY.slider_grip=50;
}

void loop()
{
  RemoteXY_Handler ();
 
  digitalWrite(PIN_SWITCH_1, (RemoteXY.switch_1==0)?LOW:HIGH);
if (RemoteXY.switch_1==1)
{
  float rot = RemoteXY.slider_rot*20+500; //deve essere tra 500 e 2500
  float right = RemoteXY.slider_right*20+500;
  float left = RemoteXY.slider_left*20+500;
  float rot_grip = RemoteXY.slider_rot_grip*20+500;
  float grip = RemoteXY.slider_grip*20+500;
 
  rot_servo.writeMicroseconds(rot);
  right_servo.writeMicroseconds(right);
  left_servo.writeMicroseconds(left);
  rot_grip_servo.writeMicroseconds(rot_grip);
  grip_servo.writeMicroseconds(grip);

  dtostrf(rot, 0, 1, RemoteXY.text_1_rot);
  dtostrf(right, 0, 1, RemoteXY.text_2_left);
  dtostrf(left, 0, 1, RemoteXY.text_3_right);
  dtostrf(rot_grip, 0, 1, RemoteXY.text_4_grip);
  dtostrf(grip, 0, 1, RemoteXY.text_5_rot_grip);
}
 
}